O. Marcin urodził się 20 marca 1931 r. w Szymbarku w Małopolsce jako syn Józefa i Marii z domu Banicka. Miał siostrę i trzech braci. Ochrzczony został 21 marca 1931 r. w kościele parafialnym w Szymbarku. W dzieciństwie w czasie II wojny światowej postanowił zostać kapłanem, aby pracować nad zbawieniem dusz. Dla zrealizowania tego zamiaru zapisał się do Gimnazjum w Gorlicach. Jednak na skutek ciężkich warunków życiowych tego Gimnazjum nie ukończył. W życiorysie napisał: Bardzo liczne doświadczenia życiowe pozwoliły mi zrozumieć wiele rzeczy, między innymi poznałem na samym sobie jaką wartość posiada cierpienie w planach Bożych. W cierpieniu dużo więcej myślałem o Bogu i Niepokalanej. Postanowiłem w ten sposób poświęcić się im całkowicie, wypełniając Rady Ewangeliczne. Z tego postanowienia zrodził się ślub złożony Niepokalanej, że poświęcić się całkowicie szerzeniu jej chwały w klasztorze ojców Franciszkanów. Po ukończeniu Ogólnokształcącej Szkoły Korespondencyjnej Państwowej 26 lipca 1954 r. został przyjęty do Zakonu. W opinii magistra nowicjatu był człowiekiem spokojnym, zdolny, interesował się historią. Wobec przełożonych i współbraci był dobry, uczynny, pilny. Postrzegany za osobę pracowitą, towarzyską, szanowany przez innych. Rok później 28 sierpnia 1955 r. złożył pierwsze śluby. Jako kleryk w opinii wychowawcy w seminarium był wzorowym zakonnikiem, chętnie się modlił, pomagał innym, był świadomy swego powołania i obowiązków, trudnościami się nie zrażał. W okresie stalinizmu był represjonowany, jednak w opinii przełożonych z okresu formacji więzienie go nie złamało, ale zahartowało. Śluby wieczyste złożył 8 grudnia 1958 r., a święcenia kapłańskie otrzymał 15 czerwca 1961 r. W latach 1955-57 studiował filozofię w Gnieźnie, a w latach 1957-61 teologię w Krakowie.
Po święceniach kapłańskich pracował jako katecheta w Przemyślu (1961-1963). Pracował jako katecheta i kapelan szpitala w Kowarach (1963-1966) i w Legnicy (1966-1972). Gotowość wyjazdu na misję do Zambii zgłosił jesienią 1971 r. Rok później (1972) podjął pracę w misji generalnej w Zambii. Był tam przełożonym wielu parafii i klasztorów. Swoją opieką duszpasterską obejmował nawet do 20 miejsc w buszu w promieniu 150 km. Ponadto bardzo angażował się w poszukiwaniu wody niezbędnej dla ludzi, którym posługiwał. Po 28 latach pracy w Zambii 13 kwietnia 2001 r. przybył jako pierwszy do nowoutworzonej misji Krakowskiej Prowincji Franciszkanów w Ugandzie. Po 11 latach pracy w Ugandzie jego stan zdrowia na tyle się pogorszył, że musiał powrócić do kraju. W 2012 r. o. Prowincjał skierował go klasztoru, z którego wyjechał na misje, czyli do Legnicy. Ostatnie pięć lat na miarę swoim sił podejmował pracę duszpasterską w parafii w Legnicy.
Uroczystości pogrzebowe śp. o. Marcina Zagórskiego odyły się w 17 maja 2017 r. w Legnicy. O godz. 14.00 została odprawiona Msza św. pogrzebowa.
o. Robert Kiełtyka
sekretarz prowincji