Postać różańca, którą znamy dzisiaj, nie powstała jednorazowo, lecz kształtowała się przez wieki, przechodząc różne etapy.
Od początku chrześcijaństwa wielu wiernych bardzo poważnie traktowało słowa św. Pawła: „Nieustannie się módlcie" (1 Tes 5, 17). Odpowiedzią na to wezwanie, szczególnie w środowiskach pustelniczych i zakonnych, były krótkie formuły, wielokrotnie powtarzane, które skupiały myśli i serca na Bogu. Znane są np. świadectwa o pustelniku św. Pawle z Teb (III w.), który starał się odmawiać każdego dnia trzysta razy Ojcze nasz. Do liczenia modlitw używał trzystu kamyków, które kładł na kolana i stopniowo zrzucał w trakcie modlitwy. Od VI w. używano sznura z paciorkami. Z IX w. pochodzi najstarsze znane świadectwo, które wskazuje na to, że jedną z takich formuł było zaczerpnięte z Ewangelii pozdrowienie anielskie Zdrowaś Maryjo.
Średniowiecze odznaczało się niezwykłym nabożeństwem do Matki Bożej. Wtedy to pojawił się zwyczaj odmawiania 150 Zdrowaś, co było inspirowane Psałterzem, który liczy 150 psalmów. Dlatego mówiono o „psałterzu Maryi". Od XII w. znany jest już zwyczaj przeplatania modlitwy Zdrowaś Maryjo z Ojcze nasz. Również w średniowieczu, w czasie jednej z wielkich epidemii dżumy, do pozdrowienia anielskiego dodano drugą część: „Święta Maryjo, Matko Boża, módl się za nami grzesznymi teraz i w godzinę śmierci naszej". Ok. XV w. odmawianie różańca połączono z rozważaniem życia Jezusa i Maryi. Wyodrębniono 15 istotnych momentów z ich życia i powiązano je z dziesiątkami Zdrowaś Maryjo. Tajemnice podzielono na trzy części: radosne, bolesne i chwalebne.
Przez długi czas powstanie różańca kojarzono z postacią św. Dominika, który miał go „otrzymać" od Matki Bożej podczas objawienia. Niewątpliwie św. Dominik i jego bracia, wędrowni kaznodzieje przemierzający świat, ogromnie przyczynili się do rozpowszechnienia tej modlitwy. Także dominikanin, papież Pius V, w 1569 r. osobnym dokumentem nadał różańcowi formę, która przetrwała do naszych czasów, ale, jak widzimy, różaniec rozwijał się stopniowo.
Najnowszy etap rozwoju różańca to zmiana, którą w wprowadził Jan Paweł II. W 2002 r. ogłosił list apostolski O różańcu świętym. Potwierdził wartość tej modlitwy, zachęcił do jej praktykowania, a przede wszystkim wprowadził nowe tajemnice, nazywając je tajemnicami światła. Obejmują one najważniejsze wydarzenia z okresu publicznej działalności Jezusa, począwszy od chrztu w Jordanie do ustanowienia Eucharystii. Papież umiejscowił te tajemnice pomiędzy tajemnicami radosnymi a bolesnymi. Ta nowość wprowadzona do modlitwy różańcowej jest zarazem wskazówką, że odmawiając różaniec, możemy rozważać także inne wydarzenia z Ewangelii, które pozwolą pełniej ogarnąć w medytacji tajemnicę Chrystusa. Bo taka jest istota różańca, jak to wyraził Jan Paweł II: „Ma prowadzić ducha do zasmakowania w poznawaniu Chrystusa".
Wydawać by się mogło, że różaniec jest modlitwą wyłącznie maryjną. W istocie jednak w jej centrum stoi Chrystus, który nas do końca umiłował. To prawda, że gdy odmawiamy różaniec, Maryja uczy nas odkrywać i rozumieć Boże tajemnice. „Maryja zachowywała wszystkie te sprawy i rozważała je w swoim sercu" (Łk 2,19) – „wszystkie te sprawy", czyli słowa i czyny Jezusa, które objawiają nam Boga. Modląc się na różańcu, stajemy się jakby naśladowcami Maryi. Ewangelia, stopniowo przenikając naszą świadomość, umacnia naszą wiarę i przybliża do Boga. W różańcu Maryja jest z jednej strony orędowniczką, z drugiej zaś tą, która jako jedna z nas doszła do pełnego zjednoczenia z Bogiem i jest potwierdzeniem, gwarancją Bożych obietnic oraz źródłem naszej nadziei – zmierzamy tam, dokąd Ona już doszła.