W sierpniu 1950 r. rozpoczął roczny nowicjat w Łodzi-Łagiewnikach w zakonie franciszkanów (Zakon Braci Mniejszych Konwentualnych). Studia filozoficzno-teologiczne odbywał w Gnieźnie, Krakowie (WSD Franciszkanów) i Warszawie (WSD Metropolii Warszawskiej). Wieczyste śluby zakonne złożył 4 października 1954 r.
3 sierpnia 1958 r. został wyświęcony na kapłana w katedrze
warszawskiej przez Prymasa Polski kard. Stefana Wyszyńskiego. W
warszawskiej Prowincji franciszkanów był mistrzem nowicjatu,
przełożonym w Lublinie. Na Katolickim Uniwersytecie Lubelskim uzyskał
stopień doktora teologii. Następnie ponownie wybrano go mistrzem
nowicjatu i magistrem kleryków franciszkańskich w Łodzi.
W 1972 r. prosił przełożonych o wyjazd na misje do Afryki. W tym
czasie Prowincja warszawska postanowiła, że jako wotum dziękczynne za
beatyfikację o. Maksymiliana Kolbego
(w 1971 r.) zostanie otwarta misja w Brazylii. Tam skierowano do pracy
o. Januszewicza, 4 września 1974 r. Po kilku miesiącach dojechali do
niego czterej inni franciszkanie.
Zakonnicy planowali utworzenie brazylijskiego Niepokalanowa, na wzór
Niepokalanowa w Polsce (1927 r.) i w Japonii (Seibo-no-Kishi Shudoin w
Nagasaki, 1930 r.). Brazylijski Niepokalanów – Jardim da Imaculada –
powstał w 1978 r. w Cidade Ocidental, koło stolicy Brasilia.
O. Januszewicz zajmował się powstaniem wydawnictwa i czasopisma
"Rycerz Niepokalanej" w języku portugalskim, który zaczął ukazywać się
od stycznia 1979 r. Zakonnik uczestniczył w organizacji
franciszkańskiego Instytutu Filozofii i Teologii w Brasilia. Był
dyrektorem wydawnictwa, stał na czele brazylijskiego Rycerstwa
Niepokalanej (MI).
W 1983 r. został pierwszym przełożonym nowo powstałej Kustodii
zakonu w Brazylii. 10 czerwca 1989 r. został wyświęcony na biskupa nowo
tworzącej się diecezji Luziania. Głównym konsekratorem był kard. José
Freire Falcao. Na terenie tej diecezji znajduje się Jardim da Imaculada.
Obecnie Zakon Braci Mniejszych Konwentualnych ma 17 biskupów. Oprócz
bpa Januszewicza są to: o. John Peter Jukes z Wielkiej Brytanii
(konsekrowany w 1980 r.), o. Luis D’Andrea z Włoch (1988 r.), o. Błażej
Marian Kruszyłowicz z Polski (1990 r.), o. Elias James Manning z
Brazylii (1990 r.), o. Paolo Atzei z Włoch (1993 r.), o. Petko Christov z Bułgarii (1995 r.), o. Berard Toshio Oshikawa z Japonii (1997 r.), o. Jan Wilk z Brazylii
wp